ํน์ง ๊ฐ์ง ๊ธฐ์ , ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๋ฐ ์์ฉ ๋ถ์ผ๋ฅผ ์ฌ์ธต์ ์ผ๋ก ํ๊ตฌํ์ฌ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ์ธ๊ณ๋ฅผ ์ดํด๋ณด์ธ์. ์ด๋ฏธ์ง์ ๋น๋์ค์์ ์๋ฏธ ์๋ ํน์ง์ ์ถ์ถํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์์๋ณด์ธ์.
์ปดํจํฐ ๋น์ : ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๋ํ ํฌ๊ด์ ์ธ ๊ฐ์ด๋
์ธ๊ณต ์ง๋ฅ ๋ถ์ผ์ธ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ์ปดํจํฐ๊ฐ ์ธ๊ฐ๊ณผ ์ ์ฌํ๊ฒ ์ด๋ฏธ์ง์ ๋น๋์ค๋ฅผ "๋ณด๊ณ " ํด์ํ ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค. ์ด ๊ณผ์ ์ ์ค์ํ ๊ตฌ์ฑ ์์๋ ์ด๋ฏธ์ง ๋ด์์ ๋๋ ทํ๊ณ ๋๋๋ฌ์ง ์ ์ด๋ ์์ญ์ ์๋ณํ๋ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๋๋ค. ์ด๋ฌํ ํน์ง์ ๊ฐ์ฒด ์ธ์, ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ, 3D ์ฌ๊ตฌ์ฑ ๋ฐ ์๊ฐ์ ์ถ์ ์ ํฌํจํ ๋ค์ํ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์์ ์ ๊ธฐ๋ฐ์ด ๋ฉ๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ด๋์์๋ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์์ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๊ธฐ๋ณธ ๊ฐ๋ , ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๋ฐ ์์ฉ ๋ถ์ผ๋ฅผ ํ๊ตฌํ์ฌ ์ด๋ณด์์ ์๋ จ๋ ์ค๋ฌด์ ๋ชจ๋์๊ฒ ํต์ฐฐ๋ ฅ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์ปดํจํฐ ๋น์ ์์ ํน์ง์ด๋ ๋ฌด์์ ๋๊น?
์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ๋งฅ๋ฝ์์ ํน์ง์ ์ด๋ฏธ์ง์ ๋ด์ฉ์ ๋ํ ์ ๋ณด ์กฐ๊ฐ์ ๋๋ค. ํน์ง์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ์ฝ๋, ๊ฐ์ฅ์๋ฆฌ, ๋ธ๋กญ ๋๋ ๊ด์ฌ ์์ญ๊ณผ ๊ฐ์ ์ด๋ฏธ์ง์ ํจํด ๋๋ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ค๋ช ํฉ๋๋ค. ์ข์ ํน์ง์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค.
- ๋ฐ๋ณต ๊ฐ๋ฅ: ๋์ผํ ์ฅ๋ฉด์ ๋ค๋ฅธ ์ด๋ฏธ์ง์์ ๋ค์ํ ์กฐ๊ฑด(์: ์์ ๋ณ๊ฒฝ, ์กฐ๋ช ๋ณ๊ฒฝ)์์ ํน์ง์ ์์ ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์งํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๊ตฌ๋ณ์ฑ: ํน์ง์ ๊ณ ์ ํ๋ฉฐ ์ด๋ฏธ์ง์ ๋ค๋ฅธ ํน์ง๊ณผ ์ฝ๊ฒ ๊ตฌ๋ณํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํจ์จ์ฑ: ํน์ง์ ๋น ๋ฅด๊ณ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ๊ณ์ฐํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ง์ญ์ : ํน์ง์ ์ด๋ฏธ์ง์ ์์ ์์ญ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํ๋ฏ๋ก ๊ฐ๋ฆผ ๋ฐ ํผ๋์ ๊ฐํฉ๋๋ค.
๋ณธ์ง์ ์ผ๋ก ํน์ง์ ์ปดํจํฐ๊ฐ ์ด๋ฏธ์ง์ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ์ดํดํ๊ณ ๊ทธ ์์ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ์๋ณํ๋ ๋ฐ ๋์์ด ๋ฉ๋๋ค. ์๊ฐ์ ์ ๋ณด๋ฅผ ํ์ํ๊ธฐ ์ํ ์ฃผ์ ๋๋๋งํฌ๋ฅผ ์ปดํจํฐ์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ฒ์ผ๋ก ์๊ฐํ์ญ์์ค.
ํน์ง ๊ฐ์ง๊ฐ ์ค์ํ ์ด์ ๋ ๋ฌด์์ ๋๊น?
ํน์ง ๊ฐ์ง๋ ๋ง์ ์ปดํจํฐ ๋น์ ํ์ดํ๋ผ์ธ์ ๊ธฐ๋ณธ ๋จ๊ณ์ ๋๋ค. ๊ทธ ์ด์ ๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค.
- ๊ฐ์ฒด ์ธ์: ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฃผ์ ํน์ง์ ์๋ณํ์ฌ ๋ถ๋ถ์ ์ผ๋ก ๊ฐ๋ ค์ง๊ฑฐ๋ ํ์ ๋๊ฑฐ๋ ๋ค๋ฅธ ๊ฐ๋์์ ๋ณด๋๋ผ๋ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ์ธ์ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ์ผ๊ตด ์ธ์ ์์คํ ์ ๋๊ณผ ์ ์ ๋ชจ์๋ฆฌ์ ๊ฐ์ ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ์์กดํฉ๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ๋งค์นญ: ํน์ง์ ๋์ผํ ์ฅ๋ฉด์ ์๋ก ๋ค๋ฅธ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํด๋น ์ ์ ์ผ์น์ํค๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ(ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์ด๋ฏธ์ง ์์ฑ) ๋ฐ 3D ์ฌ๊ตฌ์ฑ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ ์ ํ์์ ์ ๋๋ค.
- ๋ชจ์ ์ถ์ : ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์๊ฐ์ด ์ง๋จ์ ๋ฐ๋ผ ํน์ง์ ์์ง์์ ์ถ์ ํ์ฌ ๋น๋์ค์์ ๊ฐ์ฒด์ ์์ง์์ ์ถ์ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ์์จ ์ฃผํ ์๋์ฐจ ๋ฐ ๋น๋์ค ๊ฐ์์ ๊ฐ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ๊ฒ์: ํน์ง์ ์๊ฐ์ ๋ด์ฉ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ฐ์ดํฐ๋ฒ ์ด์ค์์ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ธ๋ฑ์ฑํ๊ณ ๊ฒ์ํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด ์ํ ํ๊ณผ ๊ฐ์ ํน์ ๋๋๋งํฌ๊ฐ ํฌํจ๋ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๊ฒ์ํฉ๋๋ค.
- ๋ก๋ด ๊ณตํ ๋ฐ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ : ๋ก๋ด์ ํน์ง ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ดํดํ๊ณ ๋ณต์กํ ํ๊ฒฝ์ ํ์ํฉ๋๋ค. ๋ก๋ด ์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๊ฐ์ง๋ ์ฝ๋์ ๊ฐ์ฅ์๋ฆฌ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ฐฉ์ ๋งคํํ๋ ๊ฒ์ ์์ํด ๋ณด์ญ์์ค.
์ผ๋ฐ์ ์ธ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ
์๋ ์ ๊ฑธ์ณ ์๋ง์ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ด ๊ฐ๋ฐ๋์์ต๋๋ค. ๋ค์์ ๊ฐ์ฅ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๋ ๋ช ๊ฐ์ง์ ๋๋ค.
1. Harris ์ฝ๋ ๊ฐ์ง๊ธฐ
Harris ์ฝ๋ ๊ฐ์ง๊ธฐ๋ ๊ฐ์ฅ ์ด์ฐฝ๊ธฐ์ ์ํฅ๋ ฅ ์๋ ์ฝ๋ ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ค ํ๋์ ๋๋ค. ๋ค์ํ ๋ฐฉํฅ์์ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ๋์ ๋ณํ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ฝ๋๋ฅผ ์๋ณํฉ๋๋ค. ์ฝ๋๋ ๋ชจ๋ ๋ฐฉํฅ์์ ๊ฐ๋๊ฐ ํฌ๊ฒ ๋ณํ๋ ์ ์ผ๋ก ์ ์๋ฉ๋๋ค. ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ด๋ฏธ์ง ๊ธฐ์ธ๊ธฐ๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์ฝ๋ ์๋ต ํจ์๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๊ณ ๋์ ์๋ต ๊ฐ์ ๊ฐ์ง ์ ์ ์ฝ๋๋ก ์๋ณํฉ๋๋ค.
์ฅ์ :
- ๊ฐ๋จํ๊ณ ๊ณ์ฐ ํจ์จ์ ์ ๋๋ค.
- ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ์ด๋ ์ ๋ ๋ถ๋ณํฉ๋๋ค.
๋จ์ :
- ์ค์ผ์ผ ๋ณํ์ ๋ฏผ๊ฐํฉ๋๋ค.
- ๋ ธ์ด์ฆ์ ๊ทธ๋ค์ง ๊ฐํ์ง ์์ต๋๋ค.
์: ํญ๊ณต ์ด๋ฏธ์ง์์ ๊ฑด๋ฌผ์ ์ฝ๋ ์๋ณ.
2. SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)
David Lowe๊ฐ ๊ฐ๋ฐํ SIFT๋ ๋ ๊ฐ๋ ฅํ๊ณ ์ ๊ตํ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค. ์ค์ผ์ผ, ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ๋ถ๋ณํ๋๋ก ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค. ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋จผ์ ์ค์ผ์ผ ๊ณต๊ฐ ํํ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด๋ฏธ์ง์์ ์ฃผ์์ ์ ๊ฐ์งํ์ฌ ์๋ํฉ๋๋ค. ๊ทธ๋ฐ ๋ค์, ๊ฐ ์ฃผ์์ ์ ๋ํ ์ค๋ช ์๋ฅผ ํด๋น ์ด์์ ๊ธฐ์ธ๊ธฐ ๋ฐฉํฅ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๊ณ์ฐํฉ๋๋ค. ์ค๋ช ์๋ ์ฃผ์์ ์ ๋ก์ปฌ ๋ชจ์์ ์บก์ฒํ๋ 128์ฐจ์ ๋ฒกํฐ์ ๋๋ค.
์ฅ์ :
- ์ค์ผ์ผ, ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ๋งค์ฐ ๋ถ๋ณํฉ๋๋ค.
- ๋ ํนํ๊ณ ๊ฐ๋ ฅํ ์ค๋ช ์.
- ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์ ํ๋ฆฝ๋์์ต๋๋ค.
๋จ์ :
- ๊ณ์ฐ ๋น์ฉ์ด ๋ง์ด ๋ญ๋๋ค.
- ๋ ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ(์์ ์ ์ฌ์ฉ์ ์ํด์๋ ๋ผ์ด์ ์ค๊ฐ ํ์ํจ).
์: ๋ก๊ณ ๊ฐ ์ค์ผ์ผ ์กฐ์ , ํ์ ๋๋ ๋ถ๋ถ์ ์ผ๋ก ๊ฐ๋ ค์ง ๊ฒฝ์ฐ์๋ ์๋ก ๋ค๋ฅธ ์ด๋ฏธ์ง์์ ์ ํ ๋ก๊ณ ์ธ์.
3. SURF(Speeded-Up Robust Features)
SURF๋ SIFT๋ฅผ ๋์ฒดํ๋ ๋ ๋น ๋ฅด๊ณ ํจ์จ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค. ์ ๋ถ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ฃผ์์ ์ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋๋ ํค์ธ ํ๋ ฌ์ ๊ณ์ฐ ์๋๋ฅผ ๋์ ๋๋ค. ์ค๋ช ์๋ ์ฃผ์์ ์ ์ด์์ ์๋ Haar ์จ์ด๋ธ๋ฆฟ ์๋ต์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํฉ๋๋ค. SURF๋ ์ค์ผ์ผ, ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์๋ ๋ถ๋ณํฉ๋๋ค.
์ฅ์ :
- SIFT๋ณด๋ค ๋น ๋ฆ ๋๋ค.
- ์ค์ผ์ผ, ํ์ ๋ฐ ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ๋ถ๋ณํฉ๋๋ค.
๋จ์ :
- ๋ ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ(์์ ์ ์ฌ์ฉ์ ์ํด์๋ ๋ผ์ด์ ์ค๊ฐ ํ์ํจ).
- SIFT๋ณด๋ค ์ฝ๊ฐ ๋ ๋ ํนํฉ๋๋ค.
์: ๋น๋์ค ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ค์๊ฐ ๊ฐ์ฒด ์ถ์ .
4. FAST(Features from Accelerated Segment Test)
FAST๋ ์ค์๊ฐ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ ํฉํ ๋งค์ฐ ๋น ๋ฅธ ์ฝ๋ ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค. ํ๋ณด์ ์ฃผ๋ณ์ ํฝ์ ์์ ๊ฒ์ฌํ๊ณ ์์ ํน์ ์์ ํฝ์ ์ด ์ค์ฌ ํฝ์ ๋ณด๋ค ์๋นํ ๋ฐ๊ฑฐ๋ ์ด๋์ด ๊ฒฝ์ฐ ์ฝ๋๋ก ๋ถ๋ฅํ์ฌ ์๋ํฉ๋๋ค.
์ฅ์ :
- ๋งค์ฐ ๋น ๋ฆ ๋๋ค.
- ๊ตฌํ์ด ๊ฐ๋จํฉ๋๋ค.
๋จ์ :
- ๋ ธ์ด์ฆ์ ๊ทธ๋ค์ง ๊ฐํ์ง ์์ต๋๋ค.
- ํ์ ์ ๋ถ๋ณํ์ง ์์ต๋๋ค.
์: ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด์ ์๊ฐ์ ์ธก์๋ฒ.
5. BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)
BRIEF๋ ๊ฐ ์ฃผ์์ ์ ๋ํ ๋ฐ์ด๋๋ฆฌ ๋ฌธ์์ด์ ๊ณ์ฐํ๋ ์ค๋ช ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค. ๋ฐ์ด๋๋ฆฌ ๋ฌธ์์ด์ ์ฃผ์์ ์ ์ด์์ ์๋ ํฝ์ ์์ ๊ฐ๋ ๊ฐ์ ๋น๊ตํ์ฌ ์์ฑ๋ฉ๋๋ค. BRIEF๋ ๊ณ์ฐ ๋ฐ ์ผ์น๊ฐ ๋งค์ฐ ๋น ๋ฅด๋ฏ๋ก ์ค์๊ฐ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ ํฉํฉ๋๋ค.
์ฅ์ :
- ๋งค์ฐ ๋น ๋ฆ ๋๋ค.
- ๋ฉ๋ชจ๋ฆฌ ๊ณต๊ฐ์ด ์ ์ต๋๋ค.
๋จ์ :
- ํ์ ์ ๋ถ๋ณํ์ง ์์ต๋๋ค.
- ํจ๊ป ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ํด ์ฃผ์์ ๊ฐ์ง๊ธฐ(์: FAST, Harris)๊ฐ ํ์ํฉ๋๋ค.
์: ๋ชจ๋ฐ์ผ ์ฆ๊ฐ ํ์ค ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ.
6. ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)
ORB๋ FAST ์ฃผ์์ ๊ฐ์ง๊ธฐ์ BRIEF ์ค๋ช ์๋ฅผ ๊ฒฐํฉํ์ฌ ๋น ๋ฅด๊ณ ํ์ ๋ถ๋ณ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ง๋ญ๋๋ค. ๋ ธ์ด์ฆ์ ๋ ๊ฐ๋ ฅํ ์์ ๋ ๋ฒ์ ์ FAST์ ํ์ ์ ์ธ์ํ๋ ๋ฒ์ ์ BRIEF๋ฅผ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค.
์ฅ์ :
- ๋น ๋ฅด๊ณ ํจ์จ์ ์ ๋๋ค.
- ํ์ ๋ถ๋ณ.
- ์คํ ์์ค์ด๋ฉฐ ๋ฌด๋ฃ๋ก ์ฌ์ฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
๋จ์ :
- ๊ฒฝ์ฐ์ ๋ฐ๋ผ SIFT ๋๋ SURF๋ณด๋ค ๋ ๋ ํนํฉ๋๋ค.
์: ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ๋ฐ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์์ฑ.
ํน์ง ๊ฐ์ง์ ์์ฉ
ํน์ง ๊ฐ์ง๋ ๋ค์ํ ์ฐ์ ๋ถ์ผ์์ ๊ด๋ฒ์ํ ์์ฉ ๋ถ์ผ๋ฅผ ์ง์ํ๋ ํต์ฌ ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค. ๋ค์์ ๋ช ๊ฐ์ง ์ฃผ๋ชฉํ ๋งํ ์์ ๋๋ค.
- ๊ฐ์ฒด ์ธ์ ๋ฐ ์ด๋ฏธ์ง ๋ถ๋ฅ: ๊ตํต ๊ฐ์์์ ์๋ก ๋ค๋ฅธ ์ ํ์ ์ฐจ๋์ ์ธ์ํ๊ฑฐ๋ ์๋ฃ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ๋ถ๋ฅํ์ฌ ์ง๋ณ์ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฑ ์ด๋ฏธ์ง์์ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ์๋ณํ๊ณ ๋ถ๋ฅํฉ๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ๋์ ์์ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๊ฒฐํฉ๋ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ์๋ก ๋ค๋ฅธ ์๋ฌผ ์ ํ์ ์๋ณํ๊ณ ์ง๋ณ์ ์กฐ๊ธฐ์ ๊ฐ์งํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ ๋ฐ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ์์ฑ: ๊ฒน์น๋ ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํน์ง์ ์ผ์น์์ผ ์ฌ๋ฌ ์ด๋ฏธ์ง๋ฅผ ์ํํ ํ๋ ธ๋ผ๋ง๋ก ๊ฒฐํฉํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ถ๋์ฐ์ ๊ฐ์ ํฌ์ด ์์ฑ ๋๋ ํ๊ฒฝ์ ํ๋ ธ๋ผ๋ง ๋ทฐ ์์ฑ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- 3D ์ฌ๊ตฌ์ฑ: ์ด๋ฏธ์ง ๊ฐ์ ํน์ง์ ์ผ์น์์ผ ์ฌ๋ฌ ์ด๋ฏธ์ง์์ ์ฅ๋ฉด์ 3D ๋ชจ๋ธ์ ์ฌ๊ตฌ์ฑํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋์์ 3D ๋งต ์์ฑ ๋๋ ์ญ์ฌ์ ์ ๋ฌผ์ 3D ๋ชจ๋ธ ์์ฑ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์๊ฐ์ ์ถ์ : ์ฐ์์ ์ธ ํ๋ ์์์ ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ผ์น์์ผ ๋น๋์ค์์ ๊ฐ์ฒด์ ์์ง์์ ์ถ์ ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ์์จ ์ฃผํ ์๋์ฐจ, ๋น๋์ค ๊ฐ์ ๋ฐ ์คํฌ์ธ ๋ถ์๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
- ์ฆ๊ฐ ํ์ค: ์นด๋ฉ๋ผ ์ด๋ฏธ์ง์ ํน์ง์ ์ถ์ ํ์ฌ ๊ฐ์ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ์ค์ ์ธ๊ณ์ ์ค๋ฒ๋ ์ดํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๊ฒ์, ๊ฐ์ ์ฐฉ์ฉ ์ฑ ๋ฐ ์ฐ์ ๊ต์ก๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. AR์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ณต์กํ ๊ธฐ๊ณ ์๋ฆฌ๋ฅผ ์๋ดํ๊ณ , ์ง์นจ์ ์ค์ ๋ณด๊ธฐ ์์ ์ง์ ์ค๋ฒ๋ ์ดํ๋ ๊ฒ์ ์์ํด ๋ณด์ญ์์ค.
- ๋ก๋ด ๊ณตํ ๋ฐ ์์จ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ : ๋ก๋ด์ด ์นด๋ฉ๋ผ ์ด๋ฏธ์ง์์ ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ถ์ ํ์ฌ ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ดํดํ๊ณ ๋ณต์กํ ํ๊ฒฝ์ ํ์ํ ์ ์๋๋ก ํฉ๋๋ค. ์ด๋ ์์จ ์ฃผํ ์๋์ฐจ, ์ฐฝ๊ณ ๋ก๋ด ๋ฐ ์์ ๋ฐ ๊ตฌ์กฐ ๋ก๋ด๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด ํ์ฑ์ ํ์ฌํ๋ ๋ก๋ด์ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ์์กดํ์ฌ ๋งต์ ๊ตฌ์ถํ๊ณ ์งํ์ ํ์ํฉ๋๋ค.
- ์๋ฃ ์์ ๋ถ์: X-ray, CT ์ค์บ ๋ฐ MRI์ ๊ฐ์ ์๋ฃ ์ด๋ฏธ์ง์์ ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๊ณ ๋ถ์ํ์ฌ ์์ฌ๊ฐ ์ง๋ณ์ ์ง๋จํ๋๋ก ๋์ต๋๋ค. ์ด๋ ์ข ์, ๊ณจ์ ๋ฐ ๊ธฐํ ์ด์ ํ์์ ๊ฐ์งํ๋ ๋ฐ ๋์์ด ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๋ณด์ ๋ฐ ๊ฐ์: ๋น๋์ค์์ ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ถ์ ํ์ฌ ๋ณด์ ์์์์ ์์ฌ์ค๋ฌ์ด ํ๋์ด๋ ๊ฐ์ฒด๋ฅผ ์๋ณํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๊ณตํญ ๋ณด์, ๊ตญ๊ฒฝ ํต์ ๋ฐ ๋ฒ์ฃ ์๋ฐฉ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด, ์ปดํจํฐ ๋น์ ๊ธฐ์ ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๊ณตํญ์์ ๋ฒ๋ ค์ง ์ํ๋ฌผ์ ๊ฐ์งํฉ๋๋ค.
- ์ผ๊ตด ์ธ์: ์ผ๊ตด ํน์ง์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๊ฐ์ธ์ ์๋ณํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๋ณด์ ์์คํ , ์์ ๋ฏธ๋์ด ํ๋ซํผ ๋ฐ ๋ชจ๋ฐ์ผ ์ฅ์น ์ธ์ฆ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค. ์ผ๊ตด๋ก ํด๋ํฐ ์ ๊ธ ํด์ ์์ ์ฌ์ง์์ ์น๊ตฌ ํ๊ทธ์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ์ผ๊ตด ์ธ์์ ๋๋ฆฌ ์ฌ์ฉ๋ฉ๋๋ค.
ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๋ฌธ์ ์
ํน์ง ๊ฐ์ง์ ์๋นํ ๋ฐ์ ์๋ ๋ถ๊ตฌํ๊ณ ๋ช ๊ฐ์ง ๋ฌธ์ ๊ฐ ๋จ์ ์์ต๋๋ค.
- ์์ ๋ณํ: ์์ ์ ๋ณํ๋ ํน์ง์ ๋ชจ์์ ํฐ ์ํฅ์ ๋ฏธ์ณ ๊ฐ์งํ๊ณ ์ผ์น์ํค๊ธฐ ์ด๋ ต๊ฒ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค. ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ค์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์์ ํจ๊ณผ์ ์ด๋ ค๋ฉด ์์ ๋ณํ์ ๊ฐ๋ ฅํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ์กฐ๋ช ๋ณํ: ์กฐ๋ช ์ ๋ณํ๋ ํนํ ๊ฐ๋ ๊ธฐ์ธ๊ธฐ์ ์์กดํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ฒฝ์ฐ ํน์ง์ ๋ชจ์์๋ ์ํฅ์ ๋ฏธ์น ์ ์์ต๋๋ค. ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์์ ์ ์ด๋ ค๋ฉด ์กฐ๋ช ๋ณํ์ ๋ถ๋ณํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ์ค์ผ์ผ ๋ณํ: ์ด๋ฏธ์ง์ ๊ฐ์ฒด ํฌ๊ธฐ๋ ํฌ๊ฒ ๋ค๋ฅผ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ ์ ํ ์ค์ผ์ผ๋ก ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๋ ๊ฒ์ด ์ด๋ ต์ต๋๋ค. SIFT ๋ฐ SURF์ ๊ฐ์ ์ค์ผ์ผ ๋ถ๋ณ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ด ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๋๋ก ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค.
- ๊ฐ๋ฆผ: ๊ฐ์ฒด๊ฐ ๋ถ๋ถ์ ์ผ๋ก ๋๋ ์์ ํ ๊ฐ๋ ค์ง๋ฉด ํน์ง์ ๊ฐ์งํ๊ธฐ ์ด๋ ค์ธ ์ ์์ต๋๋ค. ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํผ์กํ ํ๊ฒฝ์์ ํจ๊ณผ์ ์ด๋ ค๋ฉด ๊ฐ๋ฆผ์ ๊ฐ๋ ฅํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๋ ธ์ด์ฆ: ์ด๋ฏธ์ง์ ๋ ธ์ด์ฆ๋ ํน์ง ๊ฐ์ง ๋ฐ ์ผ์น๋ฅผ ๋ฐฉํดํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ๋ขฐํ ์ ์์ผ๋ ค๋ฉด ๋ ธ์ด์ฆ์ ๊ฐ๋ ฅํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๊ณ์ฐ ๋ณต์ก์ฑ: ์ผ๋ถ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ณ์ฐ ๋น์ฉ์ด ๋ง์ด ๋ค์ด ์ค์๊ฐ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ ํฉํ์ง ์์ต๋๋ค. FAST ๋ฐ BRIEF์ ๊ฐ์ ํจ์จ์ ์ธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ด ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๋๋ก ์ค๊ณ๋์์ต๋๋ค.
ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๋ฏธ๋
ํน์ง ๊ฐ์ง ๋ถ์ผ๋ ๋์์์ด ์งํํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ ์๋ก์ด ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ๊ธฐ์ ์ด ํญ์ ๊ฐ๋ฐ๋๊ณ ์์ต๋๋ค. ํน์ง ๊ฐ์ง์ ๋ฏธ๋์ ๋ํ ๋ช ๊ฐ์ง ์ฃผ์ ํธ๋ ๋๋ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค.
- ๋ฅ ๋ฌ๋: ์ปจ๋ฒ๋ฃจ์ ์ ๊ฒฝ๋ง(CNN)๊ณผ ๊ฐ์ ๋ฅ ๋ฌ๋ ๊ธฐ์ ์ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ์ ์ ๋ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋๊ณ ์์ต๋๋ค. CNN์ ์๋์ผ๋ก ์ค๊ณ๋ ํน์ง ์์ด ๋ฐ์ดํฐ์์ ์ง์ ํน์ง์ ํ์ตํ ์ ์์ต๋๋ค. ์๋ฅผ ๋ค์ด YOLO(You Only Look Once) ๋ฐ SSD(Single Shot MultiBox Detector)๋ CNN์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ํน์ง์ ์ถ์ถํ๋ ์ธ๊ธฐ ์๋ ๊ฐ์ฒด ๊ฐ์ง ๋ชจ๋ธ์ ๋๋ค.
- ์์จ ํ์ต: ์์จ ํ์ต์ ๋ชจ๋ธ์ด ๋ ์ด๋ธ์ด ์๋ ๋ฐ์ดํฐ์์ ํ์ตํ๋ ์ผ์ข ์ ๋จธ์ ๋ฌ๋์ ๋๋ค. ์ด๋ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ํนํ ์ ์ฉํ๋ฉฐ, ๋ชจ๋ธ์ด ์ธ๊ฐ์ ๊ฐ๋ ์์ด ํด๋น ์์ ๊ณผ ๊ด๋ จ๋ ํน์ง์ ํ์ตํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ ๊ฒฝ ํํ ์ปดํจํ : ์ ๊ฒฝ ํํ ์ปดํจํ ์ ์ธ๊ฐ ๋๋์ ๊ตฌ์กฐ์ ๊ธฐ๋ฅ์์ ์๊ฐ์ ์ป์ ์ ํ์ ์ปดํจํ ์ ๋๋ค. ์ ๊ฒฝ ํํ ์นฉ์ ๋งค์ฐ ์๋์ง ํจ์จ์ ์ธ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ํน์ง ๊ฐ์ง๋ฅผ ์ํํ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ฐ ์๋ฒ ๋๋ ์์ฉ ๋ถ์ผ์ ์ ํฉํฉ๋๋ค.
- ์ด๋ฒคํธ ๊ธฐ๋ฐ ๋น์ : ๋์ ๋น์ ์ผ์(DVS)๋ผ๊ณ ๋ ํ๋ ์ด๋ฒคํธ ๊ธฐ๋ฐ ๋น์ ์ผ์๋ ํ๋ ์ ๋์ ์ผ๋ จ์ ์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ์ถ๋ ฅํ๋ฉด์ ์ฅ๋ฉด์ ๋ณํ๋ฅผ ๋น๋๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์บก์ฒํฉ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ํตํด ๋งค์ฐ ๋น ๋ฅด๊ณ ์ ๋ ฅ ์๋น๊ฐ ์ ์ ํน์ง ๊ฐ์ง๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ๋ฏ๋ก ๋ก๋ด ๊ณตํ ๋ฐ ์์จ ์ฃผํ๊ณผ ๊ฐ์ ์์ฉ ๋ถ์ผ์ ์ ํฉํฉ๋๋ค.
ํน์ง ๊ฐ์ง ๊ตฌํ์ ์ํ ์ค์ฉ์ ์ธ ํ
์์ฒด ํ๋ก์ ํธ์์ ํน์ง ๊ฐ์ง๋ฅผ ๊ตฌํํ ๋ ๊ณ ๋ คํด์ผ ํ ๋ช ๊ฐ์ง ์ค์ฉ์ ์ธ ํ์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ต๋๋ค.
- ์ฌ๋ฐ๋ฅธ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ ํ: ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ํ์ ํน์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ๊ณผ ์ด๋ฏธ์ง์ ํน์ฑ์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฆ ๋๋ค. ์์ ๋ณํ, ์กฐ๋ช ๋ณํ, ์ค์ผ์ผ ๋ณํ, ๊ฐ๋ฆผ, ๋ ธ์ด์ฆ ๋ฐ ๊ณ์ฐ ๋ณต์ก์ฑ์ ๋ํ ๊ฐ๊ฑด์ฑ๊ณผ ๊ฐ์ ์์๋ฅผ ๊ณ ๋ คํ์ญ์์ค.
- ๋ค๋ฅธ ๋งค๊ฐ๋ณ์ ์คํ: ๋๋ถ๋ถ์ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์๋ ์ฑ๋ฅ์ ์ต์ ํํ๊ธฐ ์ํด ์กฐ์ ํ ์ ์๋ ๋ช ๊ฐ์ง ๋งค๊ฐ๋ณ์๊ฐ ์์ต๋๋ค. ํน์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๊ฐ์ฅ ์ ํฉํ ๊ฐ์ ์ฐพ์ผ๋ ค๋ฉด ๋ค๋ฅธ ๋งค๊ฐ๋ณ์ ์ค์ ์ ์คํํด ๋ณด์ญ์์ค.
- ์ ์ฒ๋ฆฌ ๊ธฐ์ ์ฌ์ฉ: ์ด๋ฏธ์ง ํํํ ๋ฐ ๋๋น ํฅ์๊ณผ ๊ฐ์ ์ ์ฒ๋ฆฌ ๊ธฐ์ ์ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฑ๋ฅ์ ํฅ์์ํฌ ์ ์์ต๋๋ค.
- ๊ฒฐ๊ณผ ๊ฒ์ฆ: ํน์ง์ด ์ฌ๋ฐ๋ฅด๊ฒ ๊ฐ์ง๋๊ณ ์๋์ง ํ์ธํ๋ ค๋ฉด ํญ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๊ฒ์ฆํ์ญ์์ค. ๊ฐ์ง๋ ํน์ง์ ์๊ฐํํ๊ณ ์ค์ ์ ๋ต๊ณผ ๋น๊ตํฉ๋๋ค.
- OpenCV ํ์ฉ: OpenCV(Open Source Computer Vision Library)๋ ํน์ง ๊ฐ์ง๋ฅผ ํฌํจํ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์์ ์ ์ํ ๊ด๋ฒ์ํ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ฐ๋ ฅํ๊ณ ๋ค์ฌ๋ค๋ฅํ ๋ผ์ด๋ธ๋ฌ๋ฆฌ์ ๋๋ค. Harris, SIFT, SURF, FAST, BRIEF ๋ฐ ORB์ ๊ฐ์ ๋ค์ํ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ง์ํ๋ฏ๋ก ์ปดํจํฐ ๋น์ ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๊ฐ๋ฐํ๊ธฐ ์ํ ๊ท์คํ ๋๊ตฌ์ ๋๋ค.
๊ฒฐ๋ก
ํน์ง ๊ฐ์ง๋ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ด๊ณ ํ์์ ์ธ ์ธก๋ฉด์ ๋๋ค. ๊ฐ์ฒด ์ธ์ ๋ฐ ์ด๋ฏธ์ง ์คํฐ์นญ์์ ๋ก๋ด ๊ณตํ ๋ฐ ์ฆ๊ฐ ํ์ค์ ์ด๋ฅด๊ธฐ๊น์ง ๊ด๋ฒ์ํ ์์ฉ ๋ถ์ผ์ ๊ตฌ์ฑ ์์๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์๋ก ๋ค๋ฅธ ํน์ง ๊ฐ์ง ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ, ํด๋น ์ฅ์ ๊ณผ ๋จ์ , ๊ด๋ จ๋ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ์ดํดํ๋ฉด ํน์ง ๊ฐ์ง๋ฅผ ํจ๊ณผ์ ์ผ๋ก ํ์ฉํ์ฌ ์ค์ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ปดํจํฐ ๋น์ ๋ถ์ผ๊ฐ ๊ณ์ ๋ฐ์ ํจ์ ๋ฐ๋ผ ์ด์ ์๋ ๋ถ๊ฐ๋ฅํ๋ ์๋กญ๊ณ ํฅ๋ฏธ๋ก์ด ์์ฉ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ๊ฐ๋ฅํ๊ฒ ํ๋ ๋์ฑ ์ ๊ตํ๊ณ ๊ฐ๋ ฅํ ํน์ง ๊ฐ์ง ๊ธฐ์ ์ด ๋ฑ์ฅํ ๊ฒ์ผ๋ก ์์ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ฅ ๋ฌ๋๊ณผ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ๊ต์ฐจ์ ์ ํนํ ์ ๋งํ์ฌ ์๋ํ๋ ํน์ง ํ์ต๊ณผ ๋ค์ํ ์์ฉ ๋ถ์ผ์์ ํฅ์๋ ์ฑ๋ฅ์ ์ํ ๊ธธ์ ์ด๊ณ ์์ต๋๋ค.
ํ์, ์ฐ๊ตฌ์ ๋๋ ์ ๊ณ ์ ๋ฌธ๊ฐ์ด๋ ํน์ง ๊ฐ์ง์ ์๋ฆฌ์ ๊ธฐ์ ์ ๋ง์คํฐํ๋ ๊ฒ์ ์ปดํจํฐ ๋น์ ์ ๋ชจ๋ ์ ์ฌ๋ ฅ์ ์ด์ด์ค ์ ์๋ ๊ท์คํ ํฌ์์ ๋๋ค.